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Die Cranio-Sacrale Therapie ist aus der Osteopathie heraus entstanden, genauer gesagt aus der „Osteopathy in the Cranial Field“ - begründet vom US-amerikanischen osteopathischen Arzt William Garner Sutherland D.O., einem Schüler von Andrew Taylor Still, dem Begründer der Osteopathie (The Cranial Bowl, 1939).
Die heutige Ausprägung als von der Osteopathie losgelöste Therapieform erhielt sie im Wesentlichen durch den Osteopathen John E. Upledger (Craniosacral Therapy, 1983). Upledger reduzierte das Behandlungskonzept der „Osteopathy in the Cranial Field“ auf ein Konzept aus 10 Schritten und verband es mit der alternativen Psychotherapie der 1970er Jahre zum Konzept der „Somato Emotional Release“ (körperlich-seelische Lösung). Er postulierte dafür sogenannte „Energie-Zysten“, in denen sich ein Trauma im Gewebe fixiere.
Der Brite Franklyn Sills mischte das Konzept mit Polarity; seine Synthese bezeichnet er als craniosacral biodynamics. Der Kalifornier Hugh Milne, formulierte eine visionär-schamanistische Variante. Zu jedem dieser Konzepte gibt es privat geführte Ausbildungsinstitute, teilweise internationale und nationale Verbände und Lehrmaterial
